Robotica. Control de Robots Manipuladores 2. ª Edicion
Reyes Cortes, Fernando
Descubra el apasionante campo de la ingeniería robótica Si es un entusiasta en el área de la robótica o un profesional del tema, este libro será esencial en su biblioteca. Robótica. Control de robots manipuladores se erige como pilar fundamental en la era tecnológica actual y como recurso esencial para profundizar en la robótica y sus aplicaciones innovadoras. Esta segunda edi...
Sinopsis
Descubra el apasionante campo de la ingeniería robótica Si es un entusiasta en el área de la robótica o un profesional del tema, este libro será esencial en su biblioteca. Robótica. Control de robots manipuladores se erige como pilar fundamental en la era tecnológica actual y como recurso esencial para profundizar en la robótica y sus aplicaciones innovadoras. Esta segunda edición actualizada recoge los fundamentos matemáticos y teóricos que forman la base de la ingeniería robótica, y explora con precisión las técnicas avanzadas de control, dinámica y cinemática de robots manipuladores. Asimismo, enriquecida con ejemplos prácticos, ilustrados a través de la implementación en código fuente con Matlab y estudios de caso que le desafiarán como lector, esta obra destaca por su enfoque pedagógico, diseñado meticulosamente para facilitar el aprendizaje autodidacta y en el aula de los siguientes temas centrales: ' Robótica ' Encoders y servomotores ' Preliminares matemáticos ' Cinemática analítica de Euler y cinemática directa ' Dinámica ' Identificación paramétrica ' Control de posición y control de trayectoria Asimismo, con el objetivo de obtener el máximo provecho del contenido práctico del libro, en www.marcombo.info se proporciona el acceso al código fuente empleado en las simulaciones de los ejemplos desarrollados. El contenido rico y accesible de este libro resultará indispensable a estudiantes y expertos en ingeniería electrónica, robótica, automatización, eléctrica, control y mecatrónica, y en las áreas de físico-matemáticas aplicadas. No espere más para adquirir las herramientas necesarias para liderar en la vanguardia de la física y el control de robots manipuladores. El autor, Fernando Reyes Cortés, es investigador nacional nivel II, autor de numerosos artículos científicos en congresos y revistas de alto impacto cuenta con 11 títulos de patente, ha puesto en operación más de 100 prototipos robóticos y ha titulado a más de 250 tesistas en licenciat
Índice
Plataforma de contenidos interactivos XVI Página Web del libro XVII Prólogo XVIII Organización del libro XX Capítulo 1 Robótica 1 1.1 Introducción 3 1.2 Clasificación de los robots 10 1.2.1 Robots m´oviles 10 1.2.2 Robots móviles acuáticos 11 1.2.3 Drones robots a´éreos 12 1.2.4 Robots humanoides 12 1.2.5 Robots industriales 14 1.3 Desarrollo histórico de la robótica 17 1.4 Control de robots manipuladores 23 1.5 Tecnología y construcción de robots 25 1.5.1 Servomotores de transmisión directa 26 1.6 Estadísticas de robótica 28 1.7 Tendencias en robótica para 2021-2026 32 1.7.1 Programas internacionales en R&D 34 1.8 Sociedades científicas de rob´otica 37 1.9 Resumen 41 1.10 Problemas propuestos 42 Caítulo 2 Encoders y servomotores 43 2.1 Introducción 45 2.2 Encoders 46 2.2.1 Encoders incrementales 46 2.2.1.1 Encoders en cuadratura 49 2.2.2 Encoder absoluto 52 2.2.3 Glosario para encoders 54 2.3 Servomotores 56 2.3.1 Modos de operación de un servomotor 58 2.3.1.1 Modo posición 58 2.3.1.2 Modo velocidad 58 2.3.1.3 Modo torque 58 2.4 Funcionamiento de un servomotor 60 2.4.1 Servoamplificador 60 2.4.2 Motor de corriente directa 62 2.4.3 Sistema de engranes 63 2.5 Servomotores de transmisión directa 64 2.5.1 Diagrama a bloques de un servomotor 67 2.6 Resumen 71 2.7 Problemas propuestos 72 Capítulo 3 Preliminares matemáticos 73 3.1 Introducción 75 3.2 Vectores 76 3.2.1 Intervalos 77 3.2.2 Espacio vectorial 78 3.2.3 Norma euclidiana x 80 3.2.4 Operaciones y propiedades entre vectores 82 3.2.5 Producto cruz vectorial 93 3.3 Matrices 99 3.3.1 Matrices especiales 100 3.3.2 Operaciones de matrices 101 3.3.3 Matriz cuadrada 108 3.3.4 Matrices simétricas y antisimétricas 114 3.4 Funciones cuadráticas 117 3.4.1 Funciones definidas positivas 121 3.4.2 Matriz definida positiva 127 3.4.3 Gradientes de funciones de energía 132 3.4.4 Matriz jacobiana 134 3.5 Resumen 138 3.6 Problemas propuestos 139 Capítulo 4 Cinemática analítica de Euler 141 4.1 Introducción 143 4.2 Cinemá
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